용인 백현고 2학년 장유선 학생의 2019 국제로봇챌린지 대회 참가 후기입니다.

8월 9일 ~ 8월 11일 동안 베이징에서 개최된 대회에서 레고 라인 종목과 레고 스모 종목을 나갔다.

같은 용인 백현고등학교에 다니고 동아리 선배 호연이 오빠와 같이 대회를 나갔다. 우리는 두 종목을 나갔기 때문에 나는 레고 라인 부문을 맡고 호연이 오빠는 레고 씨름을 맡았다.

준비하면서 각자 맡은 종목도 최선을 다했지만 서로 도우면서 준비했다. 레고 라인을 준비하면서 가속을 사용하는 대신 큰 바퀴를 사용하여 직진 코스에서 파워 100일때의 속도를 최대화하였다. 그리고 처음에는 빛 센서 두 개를 사용하고 pid제어를 사용하여 라인 트레이싱을 하려고 하였으나 센서 두 개를 사용하였을 때 pid제어의 한계를 깨달고 센서 네 개를 사용하여 라인 트레이싱을 하였다. 바퀴와 가깝게 센서를 달고 센서 4개를 붙여두었더니 기록이 확 줄어들었다. 그래서 우리 팀은 그것이 최선인줄 알고 씨름 연습에 최선을 다하였다. 그런데 막상 대회장을 가서 상대 팀의 로봇을 보니 바퀴와 센서 간격 사이를 가장 멀게 하고 구동 바퀴에 사용된 모터가 한 바퀴당 두 개의 미디엄 모터를 사용한 로봇이 많았다. 바퀴는 가장 작은 바퀴를 사용하였다.

우리 팀 경기가 시작되기 두시간 전에 보게 된 내용이였다. 우리는 두 시간 안에 수정 하여야 할지 아니면 준비 한 것에 최선을 다할 것인지를 결정하여야 했다. 그래서 우리는 수정하기로 결졍하고 두시간 안에 최선을 다해 수정했지만 시간이 없는 상황이기 때문에 준비한 것에서 최대한 덜 수정하는 방향으로 정했다. 센서를 최대한 앞으로 빼고 센서 간격을 둘둘 나누어 가운데 센서 간격을 최대한으로 넓혔다. 그리고 알고리즘 자체를 다 바꾸어야 했기 때문에 침착하게 팀원과 역할 분담을 하여 프로그래밍까지 마치고 대회를 했지만 가속을 쓴 다른 팀들과는 속도 차이가 너무 났다. 하지만 레고 라인 종목을 끝마치고 분명 후회스러운 부분도 있지만 배우고 뿌듯한 점이 더 많은 것 같다.

먼저 후회스러운 점은 이 종목의 검색이 너무 부족해서 대회의 분위기를 파악 못 했다는 점이다. 하지만 모험을 했다는 점에서 나 자신에게 칭찬을 해 주고 싶다. 또한 팀원과 협력하여 나름이 미션을 성공하고 포기하지 않았기 때문에 맵을 완주 할 수 있었다고 생각한다. 레고 라인 종목 대기 시간에 통역을 위해 대회장에 들어오신 가이드 분이 해주신 말씀이 기억 난다.

우리가 연습 경기에서 부진하자 가이드 분이 “너네는 내년에도 대회를 출전하면 챔피언이 되어있을거야. 올해 1등은 내년에 노력을 덜 하기 때문에 내년엔 부진할 수도 있는데 너네는 내년에 그만큼 노력을 더 할거잖아.” 이 말을 듣고 깨달은게 많았다.

스모 부분을 준비 할 때 우리는 접지면이 최대한 바닥에 붙어 있도록 로봇을 설계하고 만들었다. 그래서 탱크 바퀴를 사용하였는데 제일 작은 바퀴를 사용하면 옆으로 밀리지 않는다는 사실을 대회장에 다른 로봇을 보고 알았다. 스모 종목을 하면서도 아쉬었던 부분은 역시 경험이 부족하다는 점이였다. 그리고 로봇 사이즈 규정이 15cm였는데 우리가 준비할 때 15.1cm로 맞추고 괜찮겠지 하면서 안주했던 부분이다. 규정을 통과 못하면 실격을 할 수도 있었던 상황인데 수정 시간에 수정을 끝내서 다행이였지만 한편으로는 아찔 하기도 했고 호연이 오빠와 내 순발력을 시험해본거같았다.

좋았던 점은 경험이 부족하기 때문에 작은 바퀴를 쓰면 옆에서도 안 밀린다는 점을 배웠다는 것이다. 사실 이 대회는 처음이고 저 두 종목은 처음 출전한 종목이기 때문에 서툰 점이 많았다. 하지만 내년에 다시 출전하게 된다면 올해 얻은 정보로 잘 할 자신이 있고 내가 작년에 썼던 책 ‘로봇 스포츠 데이’ 책에 도움이 많이 된거같다. 많은 정보를 얻었고 로봇 럭비라는 종목도 있다는 것을 알게 되었다. 책을 보충할 기회가 생긴다면 로봇 럭비라는 챕터도 만들고 싶다.