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이제 12학년이 돼가는 학생으로서, 난 이미 필요한 활동이나 프로젝트들은 끝냈었다. 그럼에도 내가 로보컵에 참가하기로
결정한 이유는 12학년에 학교 로보틱스와 내 클럽이 병합되기 때문에 로보컵에 참가함으로 나의 지식을 늘릴
수 있을 거라 생각하기 때문이다.
본격적인 로보컵 대회 준비는 내가 한국에 돌아오고 2주
후쯤부터 시작했다. 대회로부터 얼마 시간이 없었기 때문에 빡센 과정을 예상했지만 의외로 차분한 분위기에서
시작했다. 첫 번째 날엔 설명서를 보고 로봇의 베이스가 되는 부분을 조립하는 게 대부분의 시간을 차지하였다. 그리고선 나머지 시간 동안 Scratch로 로봇의 회전 동작 프로그램을 만들었다.
두 번째 날은 대부분을 프로그래밍하는데 보냈다. 첫
번째로 해야 했던 것이 초음파 센서로 장애물을 감지하고 회피 동작을 하는 건대 의외로 센서를 조립하는 것보다 회피 동작을 정확하게 프로그래밍 하는
것이 더욱 오래 걸렸다, 왜냐하면 장애물과 검은색 트랙 사이의 거리가 굉장히 좁았기 때문에 자칫하면 로봇이
장애물에 걸리거나 트랙에서 완전히 빠져나갈 수도 있었다 그럼으로 완벽한 루프 타이밍을 찾기 위하여 많은 시행착오를 겪어야 했다.
다른 날에도 무엇을 했는지 알려주고 싶지만. 본인은
독자들이 이런 것보다 더 흥미로운 대회 이야기를 듣고 싶어 한다는 걸 잘 안다. 대회는 본격적 준비를 시작하고서
약 3주 후 시작됐다. 난 우리 팀의 로봇에 믿음을 가지고 있었고 (상당히 잘 만들었다고 생각했다) 대회에서 좋은 성적을 얻을 확률이 조금이나마
있을 거라 생각했다.
대회에서의 첫 번째 라운드는 간단한 라인 트레이싱, 장애물
회피, 그리고 레스큐의 조합이었다. 첫 번째 두 부분은 우리가 가장
자신 있던 부분이기도 하고 간단하기 때문에 완벽하게 시행할 수 있었다, 하지만 문제는 레스큐였다. 로봇이 처음에는 잘 움직이다가 로봇이 물체를 감지 못한 것인지 아무것도 안 한 채로 제자리에서 돌기만 했다. 점수를 받으려면 로봇이 알아서 멈춰야 하기 때문에 만점을 받지 못하고 10점
깎인 점수를 받았다.
그 후로 팀원들의 멘탈이 조금 깨져있었지만 여전히 다들 이기고 싶다는 열정으로
가득 차있었다. 조금의 휴식 후에, 우리는 두 번째 라운드, 첫 번째 라운드에 언덕을 추가한,를 시작했다. 연습할
때는 로봇이 언덕도 잘 올라가고 그 후에도 라인 트레이싱을 곧바로 잘 하였기 때문에 큰 걱정은 없었다, 하지만
대회장에서 쓰는 언덕은 약간 다른지 로봇이 언덕은 곧잘 오를 수 있었지만 언덕을 빠져나올 때쯤에는 방향이 심하게 틀어져 라인 트레이싱이 안되었다. 결국 이번에는 만점의 반도 안 되는 점수를 받아야만 했다. 이쯤에는 팀원들의
정신력이 붕괴되기 시작했고 별수 없이 우리는 숙소로 돌아가 다음날 잘하기를 빌며 잠을 청하였다.
다음날 우리는 라인 트레이싱, 예각, 언덕, 그리고 레스큐가 합쳐진 트랙을 완주해야 했다. 우리의 가장 큰 문제가 언덕이라는 걸 알고 있었기에 우리는 알고리즘과 디자인을 고치는데 모든 연습 시간을 투자했다. 하지만…그 결과는 그렇게 좋지 못했다. 많은 시간을 투자했지만 여전히 로봇은
언덕 부분에서 트랙 밖으로 빠져나갔다. 결국 우리는 예상보다 낮은 성적으로 대회를 종료해야 했다. 하지만 우리에게 희망은 있었다. 로보컵에 참가할 때는 연구 일지를 내야 하는데
이 연구 일지로도 상을 받을 수 있었다. 난 처음에는 못 받을 거라 장담했었다.
일단 영어로 적혀있었고, 난 심사위원들이 그걸 제대로 읽을지 의심했다. 나의 물리 1 그리고 미적분 지식을 이용하여 상당히 공학적으로 적었는데 진짜
안 봤다면 난 속상했을 것이다. 어쩄든 나의 예상을 깨뜨리고 우린 연구 일지상을 받을 수 있었다.
난 이 대회로부터 인생의 여러 부분에 적용될 수 있는 중요한 교훈을 얻었다: Overfit 을 하지 말자. 결국에 우리가 실패한 모든 부분은 우리가 프로그램이나
디자인을 우리가 가지고 있던 트랙에 맞추었기 때문에 발생한 것들이다. Overfit 은 퀀트의 세계에서도
굉장히 유명하고 중요한 콘셉트다. 우리가 backtesting 을 할
때 수적 데이터들을 특정 상황에만 맞게 설정한다면 overfit으로 인해 그
backtesting 은 쓸모없게 된다. Overfit 은 우리의 일상에도 적용된다. 우리가 인생에서 단 한 가지, 단 한 상황에만 집중하게 된다면 우리 인생의
다른 중요한 부분들은 모두 버려지게 된다.
하지만 이것보다 중요한 교훈이 있다. 그것은
바로 책임의 힘이다. 우리가 세 번째 라운드에서 포기하고 우리의 책임을 외면했다면 우리는 아무 경험도, 지식도, 그리고 교훈도 얻지 못했을 것이다. 우리가
한번 시작한 것에 대한 책임은 끝까지 들고 가야 한다. 이 글은 니체의 명언으로 마무리하겠다: “스스로를 소유하는
특권을 위한 대가는 아무리 비싸도 과하지 않다. “
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2022년 07월 29일 (금) 22:35
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